ROS2学习笔记之ROS介绍

什么是ROS

ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台。

ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。

ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu。

ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。

以下来自ROS wiki的描述:

ROS的主要特点

ROS不是一种编程语言

ROS的主要代码由C++语言编写。但客户端库的编写还可以使用Python4、Java5和Lisp6等其他多种语言编写。

ROS 不仅是一个函数库

除包含客户端库（Client Libraries）外，还包含一个中心服务器（Central Server）、一系列命令行工具、图形化界面工具以及编译环境。

ROS不是集成开发环境

几乎所有的主流IDE都可用于基于ROS的软件开发，甚至可以使用普通的文本编辑器和命令行来完成相应的开发，而无需任何IDE。

特点

ROS是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。 但是ROS本身并没有实时性。

ROS发布版本介绍