[项目]基于FreeRTOS的STM32四轴飞行器: 二.项目搭建及移植FreeRTOS

一.项目搭建

先 配置SYS系统滴答定时器 来源为默认，因为其他定时器用来驱动电机了只能与FreeRTOS共用：

之后选择RCC 配置芯片的时钟来源：

配置时钟树：

无人机不考虑功耗频率配为最大，外部晶振8MHZ，经过锁相环变为72MHZ，APB1上限为36MHZ。

配置串口：

配置串口二，设置模式为异步。

配置电源芯片唤醒引脚：

每隔一段时间给电平防止自动休眠，观察IP5305T芯片外围电路，发现在平时KEY引脚悬空，按下为低电平，如果使用推挽且设置为高电平在按键按下时可能会短路，所以使用开漏输出。因为开漏输出使用外部电路提供高电平，该电路未提供高电平，所以平时处于悬空状态，不会导致电路电路。

配置LED灯：

观察原理图，配置四个引脚为低电平，开机时四个LED亮。

二.移植FreeRTOS

在文件中创建文件夹：

Mid：中间层文件夹，Inf：硬件接口层文件夹，App：应用层文件夹。

配置项目：

设置优化等级为0：

添加目录：

添加结构：

更改串口为串口二：