Python通过RS485串口控制码垛机器人
Python通过RS485串口控制码垛机器人
先看代码，再看后面的说明
import serial
import time
class PalletizingRobot:
def init(self, port, baudrate=9600, timeout=1):
self.port = port
self.baudrate = baudrate
self.timeout = timeout
self.serial_conn = None
def connect(self):
“““连接到机器人”””
try:
self.serial_conn = serial.Serial(
port=self.port,
baudrate=self.baudrate,
timeout=self.timeout
)
print(f"Connected to robot on {self.port}")
except Exception as e:
print(f"Failed to connect: {e}")
def send_command(self, command):
“““发送命令到机器人”””
if self.serial_conn and self.serial_conn.is_open:
self.serial_conn.write(command.encode())
print(f"Sent command: {command}")
time.sleep(0.1) # 等待机器人响应
response = self.serial_conn.read_all().decode()
print(f"Response: {response}")
else:
print(“Not connected to the robot.”)
def disconnect(self):
“““断开连接”””
if self.serial_conn and self.serial_conn.is_open:
self.serial_conn.close()
print(“Disconnected from the robot.”)
else:
print(“Not connected to the robot.”)
def move_to_position(self, x, y, z):
“““移动到指定位置”””
command = f"MOVE {x} {y} {z}\r\n" # 假设命令以\r\n结尾
self.send_command(command)
def pick_object(self):
“““抓取物体”””
command = “PICK\r\n”
self.send_command(command)
def place_object(self):
“““放置物体”””
command = “PLACE\r\n”
self.send_command(command)
使用示例
if name == “main”:
robot = PalletizingRobot(port=“COM3”, baudrate=9600) # 替换为实际串口号和波特率
robot.connect()
移动到指定位置
robot.move_to_position(100, 200, 300)
抓取物体
robot.pick_object()
放置物体
robot.place_object()
断开连接
robot.disconnect()
代码说明：
- 串口配置：
port：串口号，例如COM3（Windows）或/dev/ttyUSB0（Linux）。
baudrate：波特率，通常为9600、19200、38400等，需与机器人配置一致。
timeout：读取超时时间。
- 命令格式：
机器人通过串口接收ASCII字符串命令，并以\r\n结尾。具体命令格式需要参考机器人的通信协议文档。
- 响应处理：
机器人可能会返回响应数据，代码中通过serial_conn.read_all()读取并打印。
- 延时：
发送命令后，可能需要等待一段时间（time.sleep）以确保机器人有足够的时间处理命令并返回响应。
以上内容消化后，就可以简单的控制码垛机器人搬运操作了。如果想让码垛机器人自动识别货物去搬运，可以通过Pytorch结合Opencv进行模型训练。