AP_OSD::update_stats
 ├──> WITH_SEMAPHORE(_sem);
 ├──> uint32_t now = AP_HAL::millis();
 ├──> <!AP_Notify::flags.armed> //没有启动，则无需更新状态
 │   ├──> _stats.last_update_ms = now;
 │   └──> return;
 │
 ├──> [更新delta_ms]
 │   ├──> uint32_t delta_ms = now - _stats.last_update_ms;
 │   ├──> _stats.last_update_ms = now;
 │   │
 │   ├──> Vector2f v;
 │   ├──> Location loc {};
 │   ├──> Location home_loc;
 │   ├──> bool home_is_set;
 │   ├──> bool have_airspeed_estimate;
 │   ├──> float alt;
 │   ├──> float aspd_mps = 0.0f;
 │   └──> [获取地速、HOME以及当前位置、高度、空速]
 │       ├──> AP_AHRS &ahrs = AP::ahrs();
 │       ├──> WITH_SEMAPHORE(ahrs.get_semaphore()); // minimize semaphore scope
 │       ├──> v = ahrs.groundspeed_vector();
 │       ├──> home_is_set = ahrs.get_location(loc) && ahrs.home_is_set();
 │       ├──> <home_is_set>
 │       │   └──>home_loc = ahrs.get_home();
 │       ├──> ahrs.get_relative_position_D_home(alt);
 │       └──> have_airspeed_estimate = ahrs.airspeed_estimate(aspd_mps);
 │
 ├──> [飞行距离更新]
 │   ├──> float speed = v.length();
 │   ├──> <speed < 0.178>
 │   │   └──> speed = 0.0;
 │   ├──> float dist_m = (speed * delta_ms)*0.001;
 │   └──> _stats.last_distance_m += dist_m;
 │
 ├──> [最大地面速度更新]
 │   └──> _stats.max_speed_mps = fmaxf(_stats.max_speed_mps,speed);
 │
 ├──> [最大距离HOME位置更新]<home_is_set>
 │   ├──> float distance = home_loc.get_distance(loc);
 │   └──> _stats.max_dist_m = fmaxf(_stats.max_dist_m, distance);
 │
 ├──> [最大高度更新]
 │   ├──> alt = -alt;
 │   └──> _stats.max_alt_m = fmaxf(_stats.max_alt_m, alt);
 │
 ├──> <AP_BATTERY_ENABLED>
 │   ├──> [最大电流更新]
 │   │   ├──> AP_BattMonitor &battery = AP::battery();
 │   │   ├──> float amps;
 │   │   └──> <battery.current_amps(amps)>  _stats.max_current_a = fmaxf(_stats.max_current_a, amps)
 │   └──> [最小电压更新]
 │       ├──> float voltage = battery.voltage();
 │       └──> <voltage > 0> _stats.min_voltage_v = fminf(_stats.min_voltage_v, voltage)
 │
 ├──> <AP_RSSI_ENABLED>
 │   └──> [最小RSSI更新]
 │       ├──> AP_RSSI *ap_rssi = AP_RSSI::get_singleton();
 │       └──> <ap_rssi> _stats.min_rssi = fminf(_stats.min_rssi, ap_rssi->read_receiver_rssi());
 │
 ├──> [最大空速更新]
 │   └──> <have_airspeed_estimate> _stats.max_airspeed_mps = fmaxf(_stats.max_airspeed_mps, aspd_mps);
 │
 └──> <HAL_WITH_ESC_TELEM>
     └──> [最大ESC温度更新]
         ├──> AP_ESC_Telem& telem = AP::esc_telem();
         ├──> int16_t highest_temperature = 0;
         ├──> telem.get_highest_temperature(highest_temperature);
         └──> _stats.max_esc_temp = MAX(_stats.max_esc_temp, highest_temperature);

AP_OSD::update_current_screen
 ├──> [Switch on ARM/DISARM event]
 │   ├──> <AP_Notify::flags.armed>
 │   │   ├──> <!was_armed && arm_scr > 0 
 │   │   │   │    && arm_scr <= AP_OSD_NUM_DISPLAY_SCREENS 
 │   │   │   │    && get_screen(arm_scr-1).enabled>
 │   │   │   └──> current_screen = arm_scr-1;
 │   │   └──> was_armed = true;
 │   └──> <was_armed>
 │       ├──> <disarm_scr > 0>
 │       │   │    && disarm_scr <= AP_OSD_NUM_DISPLAY_SCREENS 
 │       │   │    && get_screen(disarm_scr-1).enabled>
 │       │   └──> current_screen = disarm_scr-1;
 │       └──> was_armed = false;
 │
 ├──> [Switch on failsafe event]
 │   ├──> <AP_Notify::flags.failsafe_radio 
 │   │     || AP_Notify::flags.failsafe_battery>
 │   │   ├──> <!was_failsafe && failsafe_scr > 0 
 │   │   │   │    && failsafe_scr <= AP_OSD_NUM_DISPLAY_SCREENS 
 │   │   │   │    && get_screen(failsafe_scr-1).enabled>
 │   │   │   ├──> pre_fs_screen = current_screen;
 │   │   │   └──> current_screen = failsafe_scr-1;
 │   │   └──> was_failsafe = true;
 │   └──> <was_failsafe>
 │       ├──> <get_screen(pre_fs_screen).enabled>
 │       │   └──> current_screen = pre_fs_screen;
 │       └──> was_failsafe = false;
 │
 ├──> <rc_channel == 0> return
 │
 └──> <AP_RC_CHANNEL_ENABLED>
     ├──> RC_Channel *channel = RC_Channels::rc_channel(rc_channel-1);
     ├──> <channel == nullptr> return;
     ├──> int16_t channel_value = channel->get_radio_in();
     ├──> [switch (sw_method)] 
     │   ├──> <default/TOGGLE> //switch to next screen if channel value was changed
     │   │   ├──> <previous_channel_value == 0>
     │   │   │   └──> previous_channel_value = channel_value; //do not switch to the next screen just after initialization
     │   │   └──> <abs(channel_value-previous_channel_value) > 200>
     │   │       ├──> switch_debouncer) {
     │   │       │   ├──> next_screen();
     │   │       │   └──> previous_channel_value = channel_value;
     │   │       └──> <else>
     │   │           ├──> switch_debouncer = true;
     │   │           └──> return;
     │   │
     │   ├──> <PWM_RANGE> //select screen based on pwm ranges specified
     │   │   └──> <for (int i=0; i<AP_OSD_NUM_SCREENS; i++>
     │   │       └──> <get_screen(i).enabled 
     │   │           │ && get_screen(i).channel_min <= channel_value 
     │   │           │ && get_screen(i).channel_max > channel_value>
     │   │           ├──> <previous_pwm_screen == i>
     │   │           │   └──> break;
     │   │           └──> <else>
     │   │               └──> current_screen = previous_pwm_screen = i;
     │   │
     │   └──> <AUTO_SWITCH> //switch to next screen after low to high transition and every 1s while channel value is high
     │       ├──> <channel_value > channel->get_radio_trim()>
     │       │   ├──> <switch_debouncer>
     │       │   │   ├──> uint32_t now = AP_HAL::millis();
     │       │   │   └──> <now - last_switch_ms > 1000>
     │       │   │       ├──> next_screen();
     │       │   │       └──> last_switch_ms = now;
     │       │   └──> <else>
     │       │       ├──> switch_debouncer = true;
     │       │       └──> return;
     │       └──> <else>
     │           └──>last_switch_ms = 0;
     └──> switch_debouncer = false;